Me gustaría lograr un efecto similar al de esta imagen:

enter descripción del enlace aquí http://img843.imageshack.us/img843/8328/floatingheader.pn

Básicamente, quiero tener un div como una barra de menú que siempre está en la parte superior, el div debajo de él es el contenedor de mi contenido. Al hacer clic en cualquier enlace en mi barra de menú, solo cambia el contenido en el contenedor div.