Esta es mi primera pregunta sobre Stackoverflow, así que me disculpo si lo digo mal. Estoy escribiendo código para tomar datos de aceleración sin procesar de una IMU y luego integrarlo para actualizar la posición de un objeto. Actualmente, este código toma una nueva lectura del acelerómetro cada milisegundo y la usa para actualizar la posición. Mi sistema tiene mucho ruido, lo que resulta en lecturas locas debido a un error compuesto, incluso con el esquema ZUPT que implementé. Sé que un filtro de Kalman es teóricamente ideal para este escenario, y me gustaría usar el módulo pykalman en lugar de construir uno yo mismo.

Mi primera pregunta es, ¿se puede usar pykalman en tiempo real de esta manera? Según la documentación, me parece que debe tener un registro de todas las mediciones y luego realizar la operación sin problemas, lo que no sería práctico, ya que quiero filtrar recursivamente cada milisegundo.

Mi segunda pregunta es, para la matriz de transición, ¿puedo aplicar solo pykalman a los datos de aceleración por sí mismo, o puedo incluir de alguna manera la doble integración a la posición? ¿Cómo sería esa matriz?

Si pykalman no es práctico para esta situación, ¿hay otra forma de implementar un filtro de Kalman? ¡Gracias de antemano!