Entonces lxml tiene una característica muy manual: make_links_absolute:

doc = lxml.html.fromstring(some_html_page)
doc.make_links_absolute(url_for_some_html_page)

y todos los enlaces en doc son absolutos ahora. ¿Hay un equivalente fácil en BeautifulSoup o simplemente necesito pasarlo por urlparse y normalizarlo?

soup = BeautifulSoup(some_html_page)
for tag in soup.findAll('a', href=True):
    url_data = urlparse(tag['href'])
    if url_data[0] == "":
        full_url = url_for_some_html_page + test_url