Cómo encontrar a qué polígono pertenece un punto a través de sf

tengo unsf objeto que contiene información de polígono (recintos) para un área metropolitana, obtenida a través de un.shp archivo. Para un par lat / lon dado, quiero determinar a qué recinto pertenece. Estoy pensando que puedo utilizarsf::st_contains() pero tengo problemas para obtener el lat / lon en el formato correcto.

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