Como descobrir a qual polígono um ponto pertence via sf

eu tenho umsf objeto que contém informações de polígono (recintos) para uma área metropolitana, obtidas por meio de um.shp Arquivo. Para um determinado par de lat / lon, quero determinar a qual distrito ele pertence. Estou pensando que posso utilizarsf::st_contains() mas estou tendo problemas para obter o lat / lon no formato correto.

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