Desarrollo de mapas temáticos geográficos con R

Hay claramente una serie de paquetes en R para todo tipo de análisis espacial. Eso se puede ver en elVista de tareas CRAN: Análisis de datos espaciales. Estos paquetes son numerosos y diversos, pero todo lo que quiero hacer es algo simplemapas tematicos. Tengo datos con los códigos FIPS del condado y del estado y tengo archivos de formas ESRI de los límites del condado y del estado y los códigos FIPS adjuntos que permiten unirme a los datos. Los archivos de formas se pueden convertir fácilmente a otros formatos, si es necesario.

Entonces, ¿cuál es la forma más directa de crear mapas temáticos con R?

Este mapa parece que fue creado con un producto ESRI Arc, pero este es el tipo de cosa que me gustaría hacer con R:

texto alt http://www.infousagov.com/images/choro.jpg Mapacopiado de aquí.

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