Cómo decodificar el token jwt en javascript

¿Cómo puedo decodificar la carga útil de JWT usando JavaScript? Sin una biblioteca Entonces, el token solo devuelve un objeto de carga útil que puede consumir mi aplicación front-end.

Token de ejemplo:xxxxxxxxx.XXXXXXXX.xxxxxxxx

Y el resultado es la carga útil:

{exp: 10012016 name: john doe, scope:['admin']}

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