¿La mejor manera de tener una pantalla de inicio en una aplicación de Android?

Necesito una pantalla de bienvenida para mi aplicación. Intenté crear una actividad con la imagen de mi pantalla de bienvenida; y probé con el bucle y la clase Timer para introducir un retardo de tiempo. Pero no funciona de esa manera. ¿Lo estoy haciendo mal? Si es así, ¿cuál es el camino correcto?

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