¿Hay una forma rápida y unívoca de convertir una marca de tiempo de Unix en una fecha desde la línea de comandos de Unix?

date podría funcionar, excepto que es bastante incómodo especificar cada elemento (mes, día, año, hora, etc.), y no puedo entender cómo hacer que funcione correctamente. Parece que podría haber una manera más fácil: ¿me estoy perdiendo algo?