R: trazar múltiples columnas como años en el eje x, trazar filas como diferentes líneas

Aquí está mi marco de datos:

            2010    2011   2012   2013   2014   2015
 A             0     100    164     75    154    110
 B            71      77    136     58    138    136
 C             0       0    132     53     83      0

Me gustaría hacer un gráfico lineal en el que los años se tracen a lo largo del eje xy los recuentos se tracen a lo largo del eje y, con las filas A, B y C cada una con su propia línea. ¿Es posible hacer esto sin fusionar los años en una sola variable?

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