TypeError: no se puede usar un patrón de cadena en un objeto similar a bytes en re.findall ()

Estoy tratando de aprender cómo recuperar automáticamente las URL de una página. En el siguiente código intento obtener el título de la página web:

import urllib.request
import re

url = "http://www.google.com"
regex = '<title>(,+?)</title>'
pattern  = re.compile(regex)

with urllib.request.urlopen(url) as response:
   html = response.read()

title = re.findall(pattern, html)
print(title)

Y me sale este error inesperado:

Traceback (most recent call last):
  File "path\to\file\Crawler.py", line 11, in <module>
    title = re.findall(pattern, html)
  File "C:\Python33\lib\re.py", line 201, in findall
    return _compile(pattern, flags).findall(string)
TypeError: can't use a string pattern on a bytes-like object

¿Qué estoy haciendo mal?

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