Cómo escapar de caracteres especiales en JSON

Tenemos un formulario que tiene un párrafo largo para una aplicación científica que contiene caracteres como el símbolo beta (ß-arrestin), etc. Tenemos un servicio JSON ejecutándose en Mule que toma los datos y persiste en una base de datos Oracle. Este elemento particular con un párrafo largo me está dando un error en RAML / JSON. Debajo está el error

com.fasterxml.jackson.core.JsonParseException: Illegal unquoted character ((CTRL-CHAR, code 9)): has to be escaped using backslash to be included in string value

El elemento de forma al que escriben los científicos no tenemos control. Entonces, por el lado de Mule, ¿cómo podemos escapar de estos personajes automáticamente como Java ha URLEncoded? Muchas gracias

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