¿Cómo puedo leer en mi archivo línea por línea con cada línea como una lista de flotantes?

Tengo un archivo donde cada línea tiene un par de coordenadas así:

[-74.0104294, 40.6996416]

El código que estoy usando para leerlos es:

with open('Manhattan_Coords.txt', 'r') as f:
    mVerts = f.read().splitlines()

Esto se lee en las 78 líneas en una lista, pero las lee como cadenas, por lo que cuando las imprimo aparece como:

['[(-74.0104294, 40.6996416]', ... , '[-74.0104294, 40.6996416]']

(Imagina el ... como 76 coordenadas más como la primera y la última)

¿Cómo puedo leer cada uno de estos pares de coordenadas como una lista para que me quede una lista de 78 sublistas con 2 flotantes dentro de cada sublista?

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