Python Regex - Encuentra números con comas en cadena

Podría tener una cadena:

"Foo Bar, FooTown, $100,00" 

Ahora necesito dividir esa cadena por una coma, pero eso lo dividiría incorrectamente, ya que$100,00 contiene una coma también.

Así que primero quiero ver en la cadena, ¿hay algún número con una coma, y ​​si es así, reemplazar la coma con un tope completo. así se ve como:

"Foo Bar, FooTown, $100.00"
EDITAR:

Siempre habrá números pequeños, no habrá más de uno., o., pero podría ser $ 1 $ 10 $ 100 $ 1000

La cadena puede o no tener espacios antes de la,

Este es un mensaje SMS.

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