Pie de página en Bootstrap, que se extiende con contenido o se pega al fondo

He estado buscando una manera de agregar un pie de página a un proyecto de Twitter Bootstrap 3 en el que estoy trabajando.

Lo que quiero es que el pie de página se pegue a la parte inferior de la página cuando el contenido es demasiado corto para llenar la pantalla, pero el contenido lo empuja hacia abajo cuando la pantalla se llena.

Todas las soluciones que he encontrado y probado hasta ahora, o bien no han funcionado, se ha mostrado SIEMPRE el pie de página, o el pie de página se encuentra debajo de la página, por lo que solo fue visible al desplazarse.

¡Gracias por adelantado!

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