Cómo ocultar la extensión .html con Apache mod_rewrite

Tengo una pequeña cantidad de sitios estáticos donde simplemente quiero ocultar la extensión .html:

la url/foo busca el archivo estático/foo.htmlel navegador sigue mostrando la url/foo

El cliente puede enviar marcadores en el estilomydomain.com/foo más bien quemydomain.com/foo.html.

Suena muy simple, y lo he usado.mod_rewrite felizmente antes (digamos con WordPress o para redirecciones), pero esto está resultando mucho más difícil de descifrar, pensé. Tal vez me esté perdiendo algo realmente obvio, ¡pero no puedo encontrar una solución en ninguna parte y he estado en eso todo el día!

Ejecutamos nuestro propio servidor, por lo que este puede ir a donde sea que se encuentre el mejor lugar.

Apéndice

La solución verificada a continuación funcionó bien. Luego, después de correr el sitio un rato, noté dos problemas:

Todas las páginas comenzaron a aparecer sin estilo. Recargué, borré el caché, etc., pero aún no tengo estilo. He tenido este problema antes, y no puedo localizar la fuente.

Hay un directorio Y un archivo html llamado 'galería', por lo que el enlace / gallery muestra una lista de directorios en lugar del archivo html. Debería poder ordenar eso, pero más consejos son bienvenidos :-)

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