Estoy desarrollando una aplicación de Android para calcular la posición en base a los datos del sensor

Acelerómetro -> Calcular la aceleración lineal

Magnetómetro + Acelerómetro -> Dirección de movimiento

La posición inicial se tomará del GPS (Latitud + Longitud).

Ahora, según las lecturas del sensor, necesito calcular la nueva posición del teléfono inteligente:

Mi algoritmo sigue: (pero no está calculando la posición exacta): Por favor, ayúdame a mejorarlo.

Nota: El código de mi algoritmo está en C # (Estoy enviando datos del sensor al servidor: donde se almacenan los datos en la base de datos. Estoy calculando la posición en el servidor)

Todos los objetos DateTime se han calculado utilizando TimeStamps - Desde el 01-01-1970

    var prevLocation = ServerHandler.getLatestPosition(IMEI);
    var newLocation = new ReceivedDataDTO()
                          {
                              LocationDataDto = new LocationDataDTO(),
                              UsersDto = new UsersDTO(),
                              DeviceDto = new DeviceDTO(),
                              SensorDataDto = new SensorDataDTO()
                          };

    //First Reading
    if (prevLocation.Latitude == null)
    {
        //Save GPS Readings
        newLocation.LocationDataDto.DeviceId = ServerHandler.GetDeviceIdByIMEI(IMEI);
        newLocation.LocationDataDto.Latitude = Latitude;
        newLocation.LocationDataDto.Longitude = Longitude;
        newLocation.LocationDataDto.Acceleration = float.Parse(currentAcceleration);
        newLocation.LocationDataDto.Direction = float.Parse(currentDirection);
        newLocation.LocationDataDto.Speed = (float) 0.0;
        newLocation.LocationDataDto.ReadingDateTime = date;
        newLocation.DeviceDto.IMEI = IMEI;
        // saving to database
        ServerHandler.SaveReceivedData(newLocation);
        return;
    }


    //If Previous Position not NULL --> Calculate New Position
   **//Algorithm Starts HERE**

    var oldLatitude = Double.Parse(prevLocation.Latitude);
    var oldLongitude = Double.Parse(prevLocation.Longitude);
    var direction = Double.Parse(currentDirection);
    Double initialVelocity = prevLocation.Speed;

    //Get Current Time to calculate time Travelling - In seconds
    var secondsTravelling = date - tripStartTime;
    var t = secondsTravelling.TotalSeconds;

    //Calculate Distance using physice formula, s= Vi * t + 0.5 *  a * t^2
    // distanceTravelled = initialVelocity * timeTravelling + 0.5 * currentAcceleration * timeTravelling * timeTravelling;
    var distanceTravelled = initialVelocity * t + 0.5 * Double.Parse(currentAcceleration) * t * t;

    //Calculate the Final Velocity/ Speed of the device.
    // this Final Velocity is the Initil Velocity of the next reading
    //Physics Formula: Vf = Vi + a * t
    var finalvelocity = initialVelocity + Double.Parse(currentAcceleration) * t;


    //Convert from Degree to Radians (For Formula)
    oldLatitude = Math.PI * oldLatitude / 180;
    oldLongitude = Math.PI * oldLongitude / 180;
    direction = Math.PI * direction / 180.0;

    //Calculate the New Longitude and Latitude
    var newLatitude = Math.Asin(Math.Sin(oldLatitude) * Math.Cos(distanceTravelled / earthRadius) + Math.Cos(oldLatitude) * Math.Sin(distanceTravelled / earthRadius) * Math.Cos(direction));
    var newLongitude = oldLongitude + Math.Atan2(Math.Sin(direction) * Math.Sin(distanceTravelled / earthRadius) * Math.Cos(oldLatitude), Math.Cos(distanceTravelled / earthRadius) - Math.Sin(oldLatitude) * Math.Sin(newLatitude));

    //Convert From Radian to degree/Decimal
    newLatitude = 180 * newLatitude / Math.PI;
    newLongitude = 180 * newLongitude / Math.PI;

Este es el resultado que obtengo -> El teléfono no se movía. Como puedes verla velocidad es 27.3263111114502 Así que hay algo mal en el cálculo de la velocidad, pero no sé qué

RESPONDER:

Encontré una solución para calcular la posición basada en el Sensor: He publicado una Respuesta a continuación.

Si necesitas ayuda, por favor deja un comentario.

esto es Los resultados en comparación con GPS (Nota: GPS está en rojo)