CSS - Sintaxis para seleccionar una clase dentro de una identificación

¿Cuál es la sintaxis del selector para seleccionar una etiqueta dentro de una identificación a través del nombre de la clase? Por ejemplo, ¿qué debo seleccionar a continuación para que el "li" interno se vuelva rojo?

<html>
<head>
    <style type="text/css">
        #navigation li
        {
            color: green;
        }

        #navigation li .navigationLevel2
        {
            color: red;
        }
    </style>
</head>
<body>
    <ul id="navigation">
        <li>Level 1 item
            <ul class="navigationLevel2">
                <li>Level 2 item</li>
            </ul>
        </li>
    </ul>
</body>
</html>

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