Apache / Mod Rewrite: ¿Enrutar todo a index.php?

Estoy escribiendo un controlador frontal que manejará las solicitudes de páginas, analizando

$_SERVER['REQUEST_URI'].

Me gustaría obtener todas las solicitudes enrutadas a /index.php

Algunos ejemplos a continuación:

example.com/page2?foo=bar
example.com/page2/?foo=bar
example.com/page/action/123/
example.com/page/action/123

¿Cuál es la regla de expresión regular que tengo que escribir en .htaccess?

¿Y necesito una regla adicional para que el directorio example.com/images/ funcione como el directorio 'normal'?

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