Tengo un objeto de series de tiempo en R con múltiples vectores. Me gustaría calcular el cambio porcentual de período sobre período en cada punto en el tiempo (excepto t = 1, que obviamente sería NA) para cada vector.

> data <- ts(data.frame(x1=c(1:10), x2=c(11:20), x3=c(21:30)), start = c(2010,3), frequency = 4)
> data
        x1 x2 x3
2010 Q3  1 11 21
2010 Q4  2 12 22
2011 Q1  3 13 23
2011 Q2  4 14 24
2011 Q3  5 15 25
2011 Q4  6 16 26
2012 Q1  7 17 27
2012 Q2  8 18 28
2012 Q3  9 19 29
2012 Q4 10 20 30