Para simplificar, tengo dos tablas relacionadas con una a muchas usando una clave externa, por ejemplo:

Users table:
id
name

Actions table:
id
user_id

Un usuario puede tener muchas acciones o no. Necesito una selección de SQL que devuelva los ID de los usuarios que no tengan un valor de ID de usuario en la tabla de acciones.

Users Table:
id      name
1       John
2       Smith
3       Alice

Actions Table:
id      user_id
1       3
2       1

Así que necesito una consulta de SQL que devuelva el ID de usuario 2 (Smith) porque los valores de clave externa no incluyen el ID 2

Probé el siguiente SQL, pero devuelve todos los identificadores de los usuarios:

SELECT users.id from users left join actions on actions.user_id is null