Para simplificar, tenho duas tabelas relacionadas com um para muitos usando uma chave estrangeira, por exemplo:

Users table:
id
name

Actions table:
id
user_id

um usuário pode ter muitas ações ou não. Eu preciso de uma seleção de SQL que retorna ids de usuários que não têm um valor user_id na tabela de ações.

Users Table:
id      name
1       John
2       Smith
3       Alice

Actions Table:
id      user_id
1       3
2       1

Então, eu preciso de uma consulta SQL que retorna o ID do usuário 2 (Smith) porque os valores da chave estrangeira não incluem o id 2

Eu tentei o seguinte SQL, mas ele retorna todos os ids de usuários:

SELECT users.id from users left join actions on actions.user_id is null