¿Cómo binarizo un CGImage usando OpenCV en iOS?

En mi proyecto de iOS, tengo una imagen CG en RGB que me gustaría binarizar (convertir a blanco y negro). Me gustaría usar OpenCV para hacer esto, pero soy nuevo en OpenCV. Encontré un libro en OpenCV, pero no era para iPhone.

¿Cómo puedo binarizar tal imagen usando OpenCV en iOS?

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