Erstellen eines gruppierten Balkendiagramms in R

Ich habe einen Datenrahmen df in R, der so aussieht:

        D     C     B     E     K     R
Rd      80    80    80    80    80    80
Sw      100   100   100   100   100   100
Sf      100   100   100   100   100   100

Ich versuche, die Daten in einem Balkendiagramm zu zeichnen. Ich brauche die y-Achse, um den Bereich 0-100 zu haben, und die x-Achse, um die Kategorienamen zu sein. Grundsätzlich muss es so aussehen:

100 |               _ _ _ _ _ _    _ _ _ _ _ _
    |_ _ _ _ _ _   | | | | | | |  | | | | | | |
    | | | | | | |  | | | | | | |  | | | | | | |
    | | | | | | |  | | | | | | |  | | | | | | |
    | | | | | | |  | | | | | | |  | | | | | | |
 0  |_|_|_|_|_|_|__|_|_|_|_|_|_|__|_|_|_|_|_|_|_
     D C B E K R    D C B E K R    D C B E K R
         Rd             Sw            Sf

Mit allen Ds die gleiche Farbe, alle Cs die gleiche Farbe und so weiter.

Ich bin mir nicht sicher, wie ich das machen soll oder welche Bibliotheken ich verwenden soll.

Bisher habe ich:

counts <- as.matrix(df$D, df$C, df$B, df$E, df$K, df$R)

barplot(counts, beside = TRUE, space = c(0, 0, 0, 0, 0, 0), xlab = "",
col = c("coral", "coral1", "coral2", "coral3", "coral4", "cornflowerblue"),
    names.arg = c("D", "C", "B", "E", "K", "R"))
mtext(side = 1, text = "x label", line = 7)

Aber es zeigt nur so etwas an:

100 |  _ _   _ _
    |_| | |_| | |
    | | | | | | |
    | | | | | | |
    | | | | | | |
 0  |_|_|_|_|_|_|_
     D C B E K R
       x label

Ich bin nicht sicher, warum ich nur das bekomme.

Jede Hilfe wäre sehr dankbar.

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