Creando un gráfico de barras agrupadas en R

Tengo un df de marco de datos en R, que se parece a esto:

        D     C     B     E     K     R
Rd      80    80    80    80    80    80
Sw      100   100   100   100   100   100
Sf      100   100   100   100   100   100

Estoy tratando de trazar los datos en un gráfico de barras. Necesito que el eje y tenga el rango 0-100, y que el eje x sea el nombre de la categoría. Básicamente, necesito que se vea así:

100 |               _ _ _ _ _ _    _ _ _ _ _ _
    |_ _ _ _ _ _   | | | | | | |  | | | | | | |
    | | | | | | |  | | | | | | |  | | | | | | |
    | | | | | | |  | | | | | | |  | | | | | | |
    | | | | | | |  | | | | | | |  | | | | | | |
 0  |_|_|_|_|_|_|__|_|_|_|_|_|_|__|_|_|_|_|_|_|_
     D C B E K R    D C B E K R    D C B E K R
         Rd             Sw            Sf

Con todas las Ds del mismo color, todas las Cs del mismo color, y así sucesivamente.

No estoy seguro de cómo hacer esto, o qué bibliotecas usar.

Hasta ahora tengo:

counts <- as.matrix(df$D, df$C, df$B, df$E, df$K, df$R)

barplot(counts, beside = TRUE, space = c(0, 0, 0, 0, 0, 0), xlab = "",
col = c("coral", "coral1", "coral2", "coral3", "coral4", "cornflowerblue"),
    names.arg = c("D", "C", "B", "E", "K", "R"))
mtext(side = 1, text = "x label", line = 7)

Pero solo muestra algo como esto:

100 |  _ _   _ _
    |_| | |_| | |
    | | | | | | |
    | | | | | | |
    | | | | | | |
 0  |_|_|_|_|_|_|_
     D C B E K R
       x label

No estoy seguro de por qué estoy recibiendo sólo esto.

Cualquier ayuda sería muy apreciada.

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