Verwenden Sie quaternion anstelle von roll, pitch und yaw, um die Gerätebewegung zu verfolgen
Bitte tragen Sie mit meiner langen Frage, ich versuche, es so klar wie möglich zu machen.
Was ich versuche zu tun ist, erhalten Sie die Haltung (Roll Pitch und Gieren), wenn ein Bild mit der Kamera aufgenommen wird und speichern Sie dann die Haltung Werte zu nsuserdefaults. Nach dem Speichern wird die Ausrichtung geändert, und Sie versuchen, das Telefon durch ständigen Vergleich der Einstellungswerte (gespeichert und aktuell) auf die Position zu bringen, in der das Bild aufgenommen wurde.
Zum Zwecke der Benutzeroberfläche verfügt die Benutzeroberfläche über 3 Punkte (einen für jeden Einstellungsparameter) auf dem Bildschirm, die Aufschluss über die richtige Ausrichtung des aufgenommenen Bildes geben. Bei Erreichen der korrekten Einstellung wird das Übereinstimmungsflag auf dem Bildschirm angezeigt.
Ich habe die Roll-, Nick- und Gierwerte gefunden als:
CMQuaternion quat = self.motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion;
myRoll = radiansToDegrees(atan2(2*(quat.y*quat.w - quat.x*quat.z), 1 - 2*quat.y*quat.y - 2*quat.z*quat.z)) ;
myPitch = radiansToDegrees(atan2(2*(quat.x*quat.w + quat.y*quat.z), 1 - 2*quat.x*quat.x - 2*quat.z*quat.z));
myYaw = radiansToDegrees(2*(quat.x*quat.y + quat.w*quat.z));
Als ich bemerkte, dass die Gierwerte etwas unterschiedlich sind, suchte ich und fand von hier aus:Verknüpfung, Das
Gieren, Nicken und Rollen aus einem Quaternion haben Sie das gleiche Problem, als würden Sie nur Gieren, Nicken und Rollen verwenden. Sie müssen Quaternionen verwendenÜBERALL Geben Sie Ihren Code ein und vergessen Sie Gieren, Nicken und Rollen
Jetzt muss ich wohl alles noch einmal codieren ... Könnten Sie mich bitte so freundlich auf einen Beispielcode für die Verwendung hinweisen?Quaternion für diesen Zweck?
Hier ist der Code, an dem ich arbeite:
In ViewController.m im Bild: didFinishSavingWithError:
[self.motionManager startDeviceMotionUpdatesToQueue:[NSOperationQueue mainQueue] withHandler:^(CMDeviceMotion *motion, NSError *error) {
CMQuaternion quat = self.motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion;
double tempYaw = radiansToDegrees(asin(2*(quat.x*quat.y + quat.w*quat.z)));
double tempRoll = radiansToDegrees(atan2(2*(quat.y*quat.w - quat.x*quat.z), 1 - 2*quat.y*quat.y - 2*quat.z*quat.z)) ;
double tempPitch = radiansToDegrees(atan2(2*(quat.x*quat.w + quat.y*quat.z), 1 - 2*quat.x*quat.x - 2*quat.z*quat.z));
if (savingGyroOrientation == YES) {
NSLog(@"Roll = %f degrees",tempRoll);
NSLog(@"Pitch = %f degrees",tempPitch);
NSLog(@"Yaw = %f degrees",tempYaw);
[self.deviceStatus setDouble:tempRoll forKey:@"DeviceRoll"];
[self.deviceStatus setDouble:tempPitch forKey:@"DevicePitch"];
[self.deviceStatus setDouble:tempYaw forKey:@"DeviceYaw"];
[self.deviceStatus synchronize];
savingGyroOrientation = NO;
checkingGyroOrientation = YES;
self.savingLabel.hidden = YES;
self.startTimerButton.hidden = NO;
}
savingGyroOrientation = NO;
checkingGyroOrientation = YES;
self.savingLabel.hidden = YES;
self.startTimerButton.hidden = NO;
}
if (timerRunning == YES) {
if (checkingGyroOrientation == YES) {
self.takePicButton.hidden = YES;
int xRoll, yPitch, xYaw, yYaw;
// Roll Checking
if (tempRoll >= [self.deviceStatus doubleForKey:@"DeviceRoll"]-1 && tempRoll <= [self.deviceStatus doubleForKey:@"DeviceRoll"]+1 ) {
[self.rollDot setFrame:CGRectMake(150, 195, 20, 20)];
self.rollToR.hidden = YES;
self.rollToL.hidden = YES;
self.rollDot.hidden = NO;
rollOk = YES;
}else{
rollOk = NO;
self.rollDot.hidden = YES;
self.rollToR.hidden = NO;
self.rollToL.hidden = NO;
if (tempRoll - [self.deviceStatus doubleForKey:@"DeviceRoll"] < 0) {
xRoll = 150 + (tempRoll - [self.deviceStatus doubleForKey:@"DeviceRoll"]);
self.rollToR.hidden = YES;
if (xRoll <= 0) {
[self.rollToL setFrame:CGRectMake(0, 195, 20, 20)];
}else if (xRoll>= 300){
[self.rollToL setFrame:CGRectMake(300, 195, 20, 20)];
}else{
[self.rollToL setFrame:CGRectMake(xRoll, 195, 20, 20)];
}
}
if (tempRoll - [self.deviceStatus doubleForKey:@"DeviceRoll"] > 0){
xRoll = 150 + (tempRoll - [self.deviceStatus doubleForKey:@"DeviceRoll"]);
self.rollToL.hidden = YES;
if (xRoll <= 0) {
[self.rollToR setFrame:CGRectMake(0, 195, 20, 20)];
}else if (xRoll>=300){
[self.rollToR setFrame:CGRectMake(300, 195, 20, 20)];
}else{
[self.rollToR setFrame:CGRectMake(xRoll, 195, 20, 20)];
}
}
if (tempRoll - [self.deviceStatus doubleForKey:@"DeviceRoll"] > 180){
xRoll = 150 + (tempRoll - [self.deviceStatus doubleForKey:@"DeviceRoll"]-360);
self.rollToR.hidden = YES;
if (xRoll <= 0) {
[self.rollToL setFrame:CGRectMake(0, 195, 20, 20)];
}else if (xRoll>=300){
[self.rollToL setFrame:CGRectMake(300, 195, 20, 20)];
}else{
[self.rollToL setFrame:CGRectMake(xRoll, 195, 20, 20)];
}
}
if (tempRoll - [self.deviceStatus doubleForKey:@"DeviceRoll"] < -180){
xRoll = 150 + (tempRoll - [self.deviceStatus doubleForKey:@"DeviceRoll"]+360);
self.rollToL.hidden = YES;
if (xRoll <= 0) {
[self.rollToR setFrame:CGRectMake(0, 195, 20, 20)];
}else if (xRoll >= 300){
[self.rollToR setFrame:CGRectMake(300, 195, 20, 20)];
}else{
[self.rollToR setFrame:CGRectMake(xRoll, 195, 20, 20)];
}
}
}
//Pitch Checking
if (tempPitch >= [self.deviceStatus doubleForKey:@"DevicePitch"]-1 && tempPitch <= [self.deviceStatus doubleForKey:@"DevicePitch"]+1) {
[self.pitchDot setFrame:CGRectMake(150, 195, 20, 20)];
self.pitchDot.hidden = NO;
self.pitchToDown.hidden = YES;
self.pitchToUp.hidden = YES;
pitchOk = YES;
}else{
pitchOk = NO;
self.pitchDot.hidden = YES;
self.pitchToDown.hidden = NO;
self.pitchToUp.hidden = NO;
if (tempPitch - [self.deviceStatus doubleForKey:@"DevicePitch"] < 0) {
yPitch = 195+(tempPitch - [self.deviceStatus doubleForKey:@"DevicePitch"]);
// NSLog(@"tempPitch is %0.02f Difference is %0.02f, yPitch is %0.02f",tempPitch, tempPitch-[self.deviceStatus doubleForKey:@"DevicePitch"],195+(tempPitch - [self.deviceStatus doubleForKey:@"DevicePitch"]));
self.pitchToDown.hidden = YES;
if (yPitch <= 0) {
[self.pitchToUp setFrame:CGRectMake(150, 0, 20, 20)];
}else if (yPitch >= 390) {
[self.pitchToUp setFrame:CGRectMake(150, 390, 20, 20)];
}else{
[self.pitchToUp setFrame:CGRectMake(150, yPitch, 20, 20)];
}
}
if (tempPitch - [self.deviceStatus doubleForKey:@"DevicePitch"] > 0){
yPitch = 195+(tempPitch - [self.deviceStatus doubleForKey:@"DevicePitch"]);
// NSLog(@"tempPitch is %0.02f Difference is %0.02f, yPitch is %0.02f",tempPitch, tempPitch-[self.deviceStatus doubleForKey:@"DevicePitch"],195+(tempPitch - [self.deviceStatus doubleForKey:@"DevicePitch"]));
self.pitchToUp.hidden = YES;
if (yPitch <= 0) {
[self.pitchToDown setFrame:CGRectMake(150, 0, 20, 20)];
}else if (yPitch >= 390) {
[self.pitchToDown setFrame:CGRectMake(150, 390, 20, 20)];
}else{
[self.pitchToDown setFrame:CGRectMake(150, yPitch, 20, 20)];
}
}
if (tempPitch - [self.deviceStatus doubleForKey:@"DevicePitch"] < -180){
yPitch = 195+tempPitch - [self.deviceStatus doubleForKey:@"DevicePitch"] + 360;
// NSLog(@"tempPitch is %0.02f Difference is %0.02f, yPitch is %0.02f",tempPitch, tempPitch-[self.deviceStatus doubleForKey:@"DevicePitch"],195+(tempPitch - [self.deviceStatus doubleForKey:@"DevicePitch"]));
// NSLog(@"*yPitch is %d",yPitch);
self.pitchToUp.hidden = YES;
self.pitchToDown.hidden = NO;
if (yPitch <= 0 ) {
[self.pitchToDown setFrame:CGRectMake(150, 0, 20, 20)];
}else if (yPitch >= 390) {
[self.pitchToDown setFrame:CGRectMake(150, 390, 20, 20)];
}else{
[self.pitchToDown setFrame:CGRectMake(150, yPitch, 20, 20)];
}
}
}
if (tempYaw >= [self.deviceStatus doubleForKey:@"DeviceYaw"]-2 && tempYaw <= [self.deviceStatus doubleForKey:@"DeviceYaw"]+2) {
[self.yawDot setFrame:CGRectMake(150, 195, 20, 20)];
self.yawDot.hidden = NO;
self.rotateRight.hidden = YES;
self.rotateLeft.hidden = YES;
yawOk = YES;
}else{
yawOk = NO;
self.yawDot.hidden = YES;
self.rotateRight.hidden = NO;
self.rotateLeft.hidden = NO;
if (tempYaw - [self.deviceStatus doubleForKey:@"DeviceYaw"] < 0 ) {
xYaw = 150+(tempYaw - [self.deviceStatus doubleForKey:@"DeviceYaw"]);
yYaw = 195-1.3*(tempYaw - [self.deviceStatus doubleForKey:@"DeviceYaw"]);
NSLog(@"current yaw is %0.02f Difference is %0.02f",tempYaw, tempYaw-[self.deviceStatus doubleForKey:@"DeviceYaw"]);
NSLog(@"saved Yaw is %0.02f",[self.deviceStatus doubleForKey:@"DeviceYaw"]);
NSLog(@"xYaw is %d, yYaw is %d",xYaw,yYaw);
self.rotateRight.hidden = YES;
if (xYaw <=0 && yYaw >=390) {
[self.rotateLeft setFrame:CGRectMake(0, 390, 20, 20)];
}else{
[self.rotateLeft setFrame:CGRectMake(xYaw, yYaw, 20, 20)];
}
}if (tempYaw - [self.deviceStatus doubleForKey:@"DeviceYaw"] > 0){
xYaw = 150+(tempYaw - [self.deviceStatus doubleForKey:@"DeviceYaw"]);
yYaw = 195-1.3*(tempYaw - [self.deviceStatus doubleForKey:@"DeviceYaw"]);
NSLog(@"current yaw is %0.02f Difference is %0.02f",tempYaw, tempYaw-[self.deviceStatus doubleForKey:@"DeviceYaw"]);
NSLog(@"saved Yaw is %0.02f",[self.deviceStatus doubleForKey:@"DeviceYaw"]);
NSLog(@"*xYaw is %d, yYaw is %d",xYaw,yYaw);
self.rotateLeft.hidden = YES;
if (xYaw >=300 && yYaw <=0) {
[self.rotateRight setFrame:CGRectMake(300, 0, 20, 20)];
}else{
[self.rotateRight setFrame:CGRectMake(xYaw, yYaw, 20, 20)];
}
}
}
if (rollOk == YES && pitchOk == YES && yawOk ==YES) {
self.orientationOkay.hidden = NO;
self.centerCircle.hidden = YES;
self.rollDot.hidden = YES;
self.pitchDot .hidden =YES;
self.yawDot.hidden = YES;
[self.clickTimer invalidate];
self.clickTimer = nil;
self.takePicButton.hidden = NO;
timerRunning = NO;
[self.motionManager stopDeviceMotionUpdates];
[self.deviceStatus removeObjectForKey:@"DeviceRoll"];
[self.deviceStatus removeObjectForKey:@"DevicePitch"];
[self.deviceStatus removeObjectForKey:@"DeviceYaw"];
[self.deviceStatus removeObjectForKey:@"DeviceAngle"];
}else{
self.orientationOkay.hidden = YES;
if (flagger == YES) {
self.centerCircle.hidden = NO;
}
else{
self.centerCircle.hidden = YES;
}
}
}
}else{
self.rotateRight.hidden = YES;
self.rotateLeft.hidden = YES;
self.rollToL.hidden = YES;
self.rollToR.hidden = YES;
self.pitchToDown.hidden = YES;
self.pitchToUp.hidden = YES;
self.rollDot.hidden = NO;
self.pitchDot .hidden =NO;
self.yawDot.hidden = NO;
[self.yawDot setFrame:CGRectMake(0, 390, 20, 20)];
[self.rollDot setFrame:CGRectMake(0, 195, 20, 20)];
[self.pitchDot setFrame:CGRectMake(150, 0, 20, 20)];
}
}];
Bitte lassen Sie mich wissen, wenn weitere Details dazu benötigt werden.
Anregungen oder Ratschläge sind immer willkommen, :) Ich bin ein Neuling in der Programmierung und zu ios.
Vielen Dank!!