Ich verarbeite einige Bilder, die mein UGV (Unmanned Ground Vehichle) aufnimmt, damit es sich auf einer Linie bewegt.

Ich möchte den Winkel dieser Linie basierend auf dem Horizont erhalten. Ich werde versuchen, mit ein paar Beispielen zu erklären:

Das obige Bild würde mein UGV dazu bringen, geradeaus zu fahren, da der Winkel ungefähr 90 Grad beträgt. Aber das Folgende würde es nach links drehen, da der Winkel zum Horizont ungefähr 120 beträgt.

Ich konnte diese Bilder erfolgreich mit otsu als Schwellenwert in das folgende Bild umwandeln:

Und verwendet auch einen Kantenerkennungsalgorithmus, um dies zu erhalten:

Aber ich bin im Moment festgefahren, um einen Algorithmus zu finden, der diese Kanten / Linien und Ausgaben erkennt - oder mir hilft, den Winkel einer solchen Linie auszugeben.