Я обрабатываю некоторые изображения, которые захватывает мой UGV (беспилотный наземный транспорт), чтобы он двигался по линии.

Я хочу получить угол этой линии на основе горизонта. Я попытаюсь объяснить на нескольких примерах:

Изображение выше заставит мой UGV держаться прямо, так как угол составляет около 90 градусов. Но следующее заставило бы его повернуть налево, поскольку угол, сопоставленный с горизонтом, округляется около 120.

Я мог бы успешно преобразовать эти изображения в изображение ниже, используя отсу для порога:

А также использовал алгоритм обнаружения ребер, чтобы получить это:

Но я застрял прямо сейчас, пытаясь найти алгоритм, который обнаруживает эти ребра / линии и выводит - или помогает мне вывести - угол такой линии.