Wykrywanie linii | Wykrywanie kąta za pomocą Java

Przetwarzam kilka obrazów, które przechwytuje mój UGV (Unmanned Ground Vehichle), aby poruszyć się po linii.

Chcę uzyskać kąt tej linii na podstawie horyzontu. Spróbuję wyjaśnić za pomocą kilku przykładów:

Powyższy obraz sprawi, że mój UGV będzie trzymał się prosto, ponieważ kąt wynosi około 90 stopni. Ale następująca sytuacja spowodowałaby, że skręciłby w lewo, ponieważ kąt zmieściłby się do horyzontu zaokrąglającego około 120.

Mogłem z powodzeniem przekształcić te obrazy na obraz poniżej, używając otsu do progowania:

Użyłem również algorytmu wykrywania krawędzi, aby to uzyskać:

Ale utknąłem w tej chwili próbując znaleźć algorytm, który wykrywa te krawędzie / linie i wyjścia - lub pomaga mi wyprowadzić - kąt takiej linii ..

questionAnswers(1)

yourAnswerToTheQuestion