У меня есть бинарный файл с известным форматом / структурой.

Как мне прочитать все двоичные данные в массив структуры?

Нечто подобное (в псевдокоде)

bytes = read_file(filename)
struct = {'int','int','float','byte[255]'}
data = read_as_struct(bytes, struct)
data[1]
>>> 10,11,10.1,Arr[255]

РЕДАКТИРОВАТЬ:

Решение до сих пор:

data = []

fmt   = '=iiiii256i'
fmt_s = '=iiiii'
fmt_spec = '256i'

struct_size = struct.calcsize(fmt)

for i in range(struct_size, len(bytes)-struct_size, struct_size):
    dat1= list(struct.unpack(fmt_s, bytes[i-struct_size:i-1024]))
    dat2= list(struct.unpack(fmt_spec, bytes[i-1024:i]))
    dat1.append(dat2)
    data.append(dat1)