Я борюсь со следующей проблемой. Я работаю с анимацией костей, и я хочу (то есть) голова игрока следовать за другим объектом в пространстве. Моя верхняя ось равна + Z, моя прямая ось равна + Y, а величина кватерниона в W. Я попытался использовать меза-код для gluLookAt и использовать матрицу 3x3 для преобразования в кватернион, но он не работает должным образом так что я иду в другом направлении ...

До сих пор я получил следующий код, который «почти» при работе, по крайней мере, голова игрока вращается (однако угол X, кажется, влияет на ось вращения Y) в правильном направлении, но вместо этого он смотрит прямо вверх, следуя за объектом на полу под углом около 65 градусов:

qt LookRotation( v3 lookAt, v3 upDirection )
{
qt t;

v3 forward = lookAt;
v3 up = upDirection;

OrthoNormalize( &forward, &up );

v3 right = v3_cross( up, forward );

mat3 m = mat3_make( right.x, up.x, forward.x,
                    right.y, up.y, forward.y,
                    right.z, up.z, forward.z );

t.w = sqrtf( 1.0f +
             m.r[ 0 ].x +
             m.r[ 1 ].y +
             m.r[ 2 ].z ) * 0.5f;

float w4_recip = 1.0f / ( 4.0f * t.w );

t.x = ( m.r[ 2 ].y - m.r[ 1 ].z ) * w4_recip;

t.y = ( m.r[ 0 ].z - m.r[ 2 ].x ) * w4_recip;

t.z = ( m.r[ 1 ].x - m.r[ 0 ].y ) * w4_recip;

t = qt_normalize( t );

return t;
}

... ... ...

v3 v = v3_sub( vec4_to_v3( transform.world.r[ 3 ] /* The object XYZ location in the world */),
           skeleton->final_pose.location[ i ] /* i = The head joint location */ );

v = v3_normalize( v );

qt q = LookRotation( v,
        v3_make( 0.0f, 0.0f, 1.0f ) );

Может ли кто-нибудь помочь мне разобраться с этой проблемой ... Я немного знаком с кватернионами и не знаю, где я мог все испортить. После некоторых исследований я хочу сделать что-то вроде Unity API:http://docs.unity3d.com/Documentation/ScriptReference/Quaternion.LookRotation.html