У меня есть набор2D image ключевые точки, которые выводятся изOpenCV FAST функция обнаружения углов. ИспользуяAsus Xtion I также есть синхронизированная по времени карта глубины со всеми известными параметрами калибровки камеры. Используя эту информацию, я хотел бы извлечь набор3D координаты (облако точек) вOpenCV.

Кто-нибудь может дать мне какие-нибудь советы относительно того, как это сделать? Заранее спасибо!