Ich habe eine Reihe von2D image Schlüsselpunkte, die von @ ausgegeben werdOpenCV FAST Eckenerkennungsfunktion. Verwenden einesAsus Xtion I haben auch eine zeitsynchronisierte Tiefenkarte mit allen bekannten Kamerakalibrierungsparametern. Mit diesen Informationen möchte ich eine Reihe von @ extrahier3D Koordinaten (Punktwolke) inOpenCV.

Kann mir jemand Hinweise geben, wie das geht? Danke im Voraus