Каков наиболее эффективный алгоритм обнаружения всех циклов в ориентированном графе?

У меня есть ориентированный граф, представляющий расписание заданий, которые должны быть выполнены, задание - это узел, а зависимость - ребро. Мне нужно обнаружить случай ошибки цикла в этом графе, что приводит к циклическим зависимостям.