¿Cuál es el algoritmo más eficiente para detectar todos los ciclos dentro de un gráfico dirigido?

Tengo un gráfico dirigido que representa un cronograma de trabajos que deben ejecutarse, un trabajo es un nodo y una dependencia es un borde. Necesito detectar el caso de error de un ciclo dentro de este gráfico que conduce a dependencias cíclicas.