Вращение объекта вокруг фиксированной точки в opengl
У меня проблема с этим кодом openGL:
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glLoadIdentity();
glPushMatrix(); // put current matrix on stack
//glTranslatef(0.0f, 0.0f, 0.0f);
//glTranslatef(-4*1.5, 0.0, 4*1.5);
glRotatef(rotationAngle, 0.0f, 1.0f, 0.0f); // rotate the robot on its y-axis
glTranslatef(xpos, ypos, zpos);
DrawRobot(xpos, ypos, zpos); // draw the robot
glPopMatrix();
Что я должен сделать, чтобы мой робот повернулся вокруг точки, в которой он находится в данный момент, а не вокруг источника? Я думаю, что проблема заключается в этом фрагменте.