Я пытался сделать Cube of Rubik для Android. У меня есть один вопрос о вращениях. Я хочу повернуть фигуру визуально правильно. Это означает, что если сенсорный экран пользователя и после перемещения его пальца вправо, фигура поворачивается вправо от точки наблюдения. Но когда я делаю некоторые повороты, фигура начинает двигаться в неправильном направлении. Я понимаю, что это зависит от того, какие оси изменить их положение. Но я пытался использовать матрицу обратной модели, чтобы получить необходимые координаты, но я уже не получил результат. Кто-нибудь может привести пример или ссылку на визуально правильное вращение трехмерной фигуры с помощью мыши или сенсорного экрана?

   //get vector 3D of touch
   Vector3f touchVector = getRubikSystemCoordinates(mTouchX,mTouchY,square.rubikRotationMatrix);
   //Get vector 3D of move     
   Vector3f moveVector = getRubikSystemCoordinates(mMoveX,mMoveY,square.rubikRotationMatrix);
        //get direction of motion
        float direction = touchVector.substractFrom(moveVector); 
        //get axis for rotation
        Vector3f axis = touchVector.vectorProductTo(moveVector);
        //normalize axis
        axis.normalize();
        //get angle of rotation
        float angle = direction.length;
        //make identity Quad
        Quaternion quad = new Quaternion();
        //make rotation quad
        quad.makeRotationKvaternion(angle,axis);
        //from quad recieve matrix
        Matrix4f matrix = quad.toMatrix();
        //multiply to current modelview matrix
        gl.glMultMatrixf(matrix.returnArray(),0);
        //save rotation matrix
        square.rotationMatrix = square.rotationMatrix.multiply(matrix);
        //save modelView matrix
        square.saveModelView(square.initMatrix.returnArray()); 


      // touch coords to current modelView coords
      private Vector3f getRubikSystemCoordinates(float x, float y, Matrix4f matrix){
       // touch coords to normal coords of screen 
       Vector2f normalCoords = (new Vector2f(x,y)).toNormalScreenCoordinates(Settings.viewPort[2],Settings.viewPort[3]);
        // to sphere coords in 3D
        Vector3f sphereVector = new Vector3f(normalCoords.x,normalCoords.y, FloatMath.sqrt(2-normalCoords.x*normalCoords.x-normalCoords.y*normalCoords.y));
        //Get inverse matrix from ModelView Matrix
        Matrix4f m = matrix.inverseMatrix();
        //Get vector for current modelView 3D coords
        Vector3f vector = m.multiplyToVector(vector);
        // make normalize vector
        vector.normalize();
        return vector;
        }