Posição da câmera de computação com matriz de homografia baseada em 4 pontos coplanares

Tenho 4 pontos coplanares em um vídeo (ou imagem) representando um quadrilátero (não necessariamente um quadrado ou retângulo) e gostaria de poder exibir um cubo virtual em cima deles, onde os cantos do cubo estão exatamente no cantos do quad de ...