Eu tenho tentado contar carros ao cruzar a linha e funciona, mas o problema é que ele conta um carro muitas vezes, o que é ridículo, porque deve ser contado uma vez

Aqui está o código que estou usando:

import cv2
import numpy as np

bgsMOG = cv2.BackgroundSubtractorMOG()
cap    = cv2.VideoCapture("traffic.avi")
counter = 0

if cap:
    while True:
        ret, frame = cap.read()

        if ret:            
            fgmask = bgsMOG.apply(frame, None, 0.01)
            cv2.line(frame,(0,60),(160,60),(255,255,0),1)
            # To find the countours of the Cars
            contours, hierarchy = cv2.findContours(fgmask,
                                    cv2.RETR_EXTERNAL,cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)

            try:
                hierarchy = hierarchy[0]

            except:
                hierarchy = []

            for contour, hier in zip(contours, hierarchy):
                (x, y, w, h) = cv2.boundingRect(contour)

                if w > 20 and h > 20:
                    cv2.rectangle(frame, (x,y), (x+w,y+h), (255, 0, 0), 1)

                    #To find centroid of the Car
                    x1 = w/2      
                    y1 = h/2

                    cx = x+x1
                    cy = y+y1
##                    print "cy=", cy
##                    print "cx=", cx
                    centroid = (cx,cy)
##                    print "centoid=", centroid
                    # Draw the circle of Centroid
                    cv2.circle(frame,(int(cx),int(cy)),2,(0,0,255),-1)

                    # To make sure the Car crosses the line
##                    dy = cy-108
##                    print "dy", dy
                    if centroid > (27, 38) and centroid < (134, 108):
##                        if (cx <= 132)and(cx >= 20):
                        counter +=1
##                            print "counter=", counter
##                    if cy > 10 and cy < 160:
                    cv2.putText(frame, str(counter), (x,y-5),
                                        cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX,
                                        0.5, (255, 0, 255), 2)
##            cv2.namedWindow('Output',cv2.cv.CV_WINDOW_NORMAL)
            cv2.imshow('Output', frame)
##          cv2.imshow('FGMASK', fgmask)


            key = cv2.waitKey(60)
            if key == 27:
                break

cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

e o vídeo está na minha página do github @https://github.com/Tes3awy/MatLab-Tutorials chamado traffic.avi, e também é um vídeo embutido na biblioteca do Matlab

Alguma ajuda para que cada carro seja contado uma vez?

EDIT: Os quadros individuais do vídeo têm a seguinte aparência: