Tenho uma câmera 3D com sua rotação atual armazenada como um quaternion e estou tendo problemas para girá-la corretamente. Quero que a câmera gire incrementalmente em torno de seus eixos locais, com base no movimento do mouse em cada quadro (estilo de tiro em primeira pessoa), mas a rotação está incorreta. Isso funciona, mas a câmera parece "rolar" em torno do eixo dianteiro quando não deveri

Eu atualizo a rotação de cada quadro com esta função:

void Camera::rotate(const Quat& q)
{
    // m_rot is the current rotation
    m_rot = m_rot * q;
}

Aqui está minha função de multiplicação de quaternário:

Quat Quat::operator*(const Quat &rhs) const
{
    // quaternion elements in w,x,y,z order
    Vector4d res;

    res[0] = m_q[0]*rhs.m_q[0] - m_q[1]*rhs.m_q[1] -
             m_q[2]*rhs.m_q[2] - m_q[3]*rhs.m_q[3];
    res[1] = m_q[0]*rhs.m_q[1] + m_q[1]*rhs.m_q[0] +
             m_q[2]*rhs.m_q[3] - m_q[3]*rhs.m_q[2];
    res[2] = m_q[0]*rhs.m_q[2] - m_q[1]*rhs.m_q[3] +
             m_q[2]*rhs.m_q[0] + m_q[3]*rhs.m_q[1];
    res[3] = m_q[0]*rhs.m_q[3] + m_q[1]*rhs.m_q[2] -
             m_q[2]*rhs.m_q[1] + m_q[3]*rhs.m_q[0];

    return Quat(res);
}

Estou fazendo algo errado ou isso é algum tipo de erro de ponto flutuante?