Quais são algumas boas estruturas de dados para rastrear agentes em uma simulação espacial bidimensional?

Vi algumas referências a quadtrees (que eu entendo) e kd-trees (que eu não entendo muito bem

Estou procurando algo através do qual um agente possa dizer com eficiência: "Conheço minha localização e gostaria de saber quais agentes estão perto de mim (dentro de um certo raio de mim)"

Exemplos (pseudo-código é bom) seriam muito apreciado

Estou trabalhando em Java.