Estou tentando entender como funcionam as rotações do quaternion, encontrei este mini tutorialhttp: //www.julapy.com/blog/2008/12/22/quaternion-rotation mas ele faz algumas suposições que eu não posso exercitar, como eu posso fazer " elabore os vetores de rotação em torno de cada eixo, simplesmente girando o vetor em torno de um eix "e como ele calcula angleDegreesX, angleDegreesY e angleDegreesZ?

lguém pode fornecer um exemplo ou explicação de trabalh