Atualmente, estamos usando o Matlab fmincon para fazer otimização não linear para um projeto em que estou trabalhando. Precisamos portar essa parte do projeto para C ++, a fim de integrá-lo a outras partes do projeto. Existe uma boa maneira de compilar o fmincon funciona em uma biblioteca que podemos usar em C ++? Ou já existe uma biblioteca disponível em algum lugar que implementa fmincon?

Se nenhuma das opções acima for uma opção, quais bibliotecas de otimização estão disponíveis e que seria fácil mudar de fmincon?

Informações de fundo:

Estamos tentando otimizar a trajetória de voo de um waypoint de um UAV para seguir o caminho da câmera de um waypoint ao longo do solo o mais próximo possível. Os waypoints entre os dois caminhos correspondem temporalmente, então o cardan da câmera será apontado para oi -ésimo ponto de referência da câmera quando o UAV chegar aoi -ésimo waypoint da trajetória de vôo. Os segmentos da trajetória de vôo terão todos o mesmo comprimento, pois o UAV voa a uma velocidade constante. O raio de virada também é restringido por um limite superior. Não há restrições no caminho da câmera; portanto, seus segmentos podem ser mais longos ou mais curtos que os segmentos da trajetória de vôo e podem ter curvas acentuadas. A função de custo é a distância ao quadrado da soma entre os waypoints de voo correspondentes e os waypoints da câmera (ignorando as diferenças de altitude