Transformação de objetos 3D relacionados a pontos de fuga e linha do horizonte

Estou tentando calcular a exata transformação prospectiva de um objeto 3D a partir de pontos de fuga e linha do horizonte de uma image

O que eu quero é que, corrigimos os pontos de fuga e a linha horizontal de uma imagem, eu quero girar e inclinar um objeto 3D de acordo com os pontos de fuga e as linhas horizontais que eu defini a partir da imagem

Abaixo o resultado final que eu esperav

Como posso obter esse resultado?

Que tipo de transformação posso usar?

Neste vídeo é possível ver o resultado que eu quero.

https: //www.youtube.com/watch? v = EsSerR-AjEk

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