Existe uma maneira (via roteamento) no CodeIgniter para alterar:

example.com/category/4 paraexample.com/category/foo-bar

OndeFoo Bar é o nome da categoria4 no banco de dados?

O acesso a partir do URL otimizado para SEO deve ser permitido, mas o acesso através do número inteiro deve causar um erro 404.

Isso também deve funcionar dinamicamente, onde qualquer número inteiro é automaticamente convertido em uma versão segura para URL do seu nome de categoria correspondente.

Eu já vi algumas soluções que usam 'lesmas' ... existe uma alternativa decente?

Obrigado.