Estou tentando executar a calibração da câmera olho de peixe via OpenCV 3.4.0 (C ++, MS Windows).

Usei cv :: fisheye :: calibrate para fazer K e D (matriz de câmera e matriz de coeficientes de distorção radial). Então usei cv :: fisheye :: initUndistortRectifyMap para produzir mapas para as coordenadas X e Y. E, finalmente, usei cv :: remap para distorcer a imagem da câmera olho de peixe através de mapas do initUndistortRectifyMap. Tudo parece certo, mas o OpenCV dewarps apenas uma parte central da imagem olho de peixe. As arestas são movidas para fora. Eu gostaria de descongelar toda a imagem. Tentei alterar manualmente a distância focal na matriz K e obtive arestas sem distorções, mas elas ficaram muito muito embaçadas. Encontrei alguns resultados nesta tarefa. Por exemplo

https://www.youtube.com/watch?v=Ll8KCnCw4iU

e

https://www.youtube.com/watch?v=p1kCR1i2nF0

Tanto quanto você pode ver, esses resultados são muito semelhantes aos meus resultados. Alguém tem uma solução para este problema?