Existem 2 imagens A e B. Eu extraio os pontos-chave (a [i] e b [i]) deles.
Gostaria de saber como posso determinar a correspondência entre a [i] e b [j], de forma eficiente?

O método óbvio que me vem é comparar cada ponto em A com cada ponto em B. Mas isso consome muito tempo para grandes bancos de dados de imagens. Como posso comparar o ponto a [i] com apenas b [k], onde k é de pequeno alcance?

Ouvi dizer quekd-tree pode ser uma boa escolha, não é? Existe algumbons exemplos sobrekd-tree?

Alguma outra sugestão?