É possível armazenar vários documentos no Firestore com apenas uma solicitação? Com esse loop, é possível, mas isso causaria uma operação de salvamento por item na lista.

for (counter in counters) {
    val counterDocRef = FirebaseFirestore.getInstance()
            .document("users/${auth.currentUser!!.uid}/lists/${listId}/counters/${counter.id}")
    val counterData = mapOf(
            "name" to counter.name,
            "score" to counter.score,
    )
    counterDocRef.set(counterData)
}