Extrair todos os caracteres numéricos de uma série de pandas (todos os grupos)

Estou tentando usar o método str.extract ('(\ d +)') em uma série de pandas para obter os dígitos de um número de telefone parecido com: (123) 456-7890

O uso desse método retorna apenas 123, mas quero que a saída seja 1234567890

Em geral, quero saber como obter todos os dígitos de uma string sem ter que se preocupar com grupos.

obrigado

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