Para cada ponto em uma matriz, encontre o ponto mais próximo em uma segunda matriz e faça a saída desse índice

Se eu tiver duas matrizes:

X = np.random.rand(10000,2)
Y = np.random.rand(10000,2)

Como posso, para cada ponto em X, descobrir qual ponto em Y é o mais próximo? Então, no final, eu tenho uma matriz mostrando:

x1_index   y_index_of_closest
   1               7
   2               54
   3               3
  ...             ...

Eu quero fazer isso para as duas colunas em X e comparar cada uma com cada coluna e valor em Y

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